BeliefDiffusion combina modelos de difusión para la representación de creencias multimodales con Control Predictivo basado en Modelos (MPC) para la planificación de navegación a largo plazo. Supera al aprendizaje por refuerzo sin modelo y a otros métodos generativos en el éxito de la navegación y la eficiencia del camino en entornos parcialmente observables.