La inteligencia está incrustada en el propio espacio, donde las escenas inducen una métrica riemanniana en los espacios de configuración. Una única red Encoder-Router utiliza superposición de semigrupos para generar esta métrica, permitiendo generalización zero-shot a través de configuraciones de obstáculos no vistas con grandes diferencias de costo entre rutas libres de colisiones y aquellas que penetran los obstáculos.