El artículo propone un marco cognitivo de autoevolución que utiliza modelado causal del mundo para permitir que los sistemas encarnados refinan continuamente sus modelos internos a través de la interacción. Integra modelado causal, razonamiento impulsado por intervenciones y refinamiento continuo, redefiniendo la interacción encarnada como un proceso epistémico para el descubrimiento causal y la adquisición de conocimiento. El marco apoya un cambio desde la inteligencia predictiva hacia la inteligencia epistémica, con una nueva métrica para evaluar la inteligencia científica encarnada de autoevolución.