Los autores presentan CoorDex, una tubería de aprendizaje que permite la manipulación diestra de alto grado de libertad en humanoides en movimiento. Este enfoque convierte el control de cuerpo y mano de alta dimensión en un control residual latente coordinado, superando las limitaciones de los métodos tradicionales de parada y arranque. El sistema entrena maestros de seguimiento de movimiento privilegiado a partir de demostraciones simuladas y los destila en priors latentes condicionados por propiocepción. Estos priors congelados sirven como el espacio de acción para el aprendizaje por refuerzo residual posterior mediante una política que compone el contexto de la tarea con cabezales residuales separados para cuerpo y mano. CoorDex permite a un humanoide Unitree G1 equipado con una mano WUJI de 20-DoF realizar tareas complejas mientras se mueve, como la captura continua de botellas y la apertura de puertas de refrigerador. Los estudios de ablation demuestran que el PPO en el espacio joint-space y la predicción latente monolítica fallan bajo presupuestos de recompensa similares, mientras que la interfaz de prior latente propuesta garantiza la entrenabilidad para la manipulación rica en contactos.