EAGG представляет генератор захвата, который выравнивает структуру корпуса в общем модели с использованием топологически осознанных графов и геометрически осознанных токенов. Он достигает среднего успеха захвата в 56,17% на MultiGripperGrasp, что соответствует специализированным моделям с погрешностью в 1,10 процентных пунктах, и снижает медианное расстояние контакта с 0,239 см до 0,189 см.