BeliefDiffusion объединяет диффузионные модели для многомодальных представлений вероятностей с модельным предсказательным контролем для долгосрочного планирования навигации. Оно превосходит модельные безусловные методы обучения и другие генеративные подходы по успешности навигации и эффективности пути в частично наблюдаемых средах.