KinemaForge одновременно определяет форму на уровне частей, топологию соединений и параметры на основе последовательностей RGB-D с использованием кинематического ограничительного графа и дифференцируемого решателя по винтовым осям. Результаты проверяются с помощью проверяющего устройства, обеспечивающего энергетическую согласованность, что снижает ошибку осей соединений и дрейф симуляции, при этом повышает успешность замкнутого управления на 14,6 процентных пунктов по сравнению с Ditto.