Lagrange представляет открытый словарный, энергетический разреженный фреймворк для обобщённого целостного управления автомобилем. Он использует модели визуально-языковых моделей для генерации объектных предложений, не зависящих от класса, и кодирует их в непрерывные семантические токены, обеспечивая устойчивое обобщение на аномальные сценарии, при этом соблюдая кинематику автомобиля за счёт минимизации лагранжевой действия.