Частотно-осознанное совпадение потоков (FAFM) обеспечивает непрерывную и временно согласованную генерацию действий робота за счет преобразования дискретных последовательностей действий в частотную область с помощью дискретного косинусного преобразования. Оно регулирует первые временные производные с помощью ограничения типа Соболева для обеспечения плавных действий, повышая вероятность успеха, плавность движений и устойчивость при выполнении синтетических и реальных задач без добавления параметров в сеть.