Новая сенсорно-моторная модель мира (SMWM) обучает компактные, действия-связанные скрытые представления на основе отложенных траекторий. Она использует регуляризацию обратных динамик для предотвращения коллапса представлений и синхронизирует скрытые состояния с управляемыми степенями свободы окружающей среды, обеспечивая стабильное обучение без сложных регуляторов или замороженных компонентов. SMWM достигает конкурентоспособной производительности планирования в задачах 2D и 3D управления.