Прямая оценка выгоды (DAE) расширяется на частично наблюдаемые области с минимальными изменениями. Дискретная модель скрытых динамик снижает вычислительную нагрузку за счёт эффективного приближения вероятностей переходов, что позволяет использовать масштабируемую и эффективную по образцам глубинную робастную обучение в пространствах высокой размерности наблюдений.