NAC, архитектура, вдохновленная нейронным аудиокодеком, сжимает траектории действий робота как многоканальные одномерные сигналы с использованием многоуровневой резидуальной векторной квантовой. Заменяя потери мел-спектрограмм на восстановление в временной области и не-мел спектральной, NAC достигает высокой точности кодирования действий при минимальных изменениях архитектуры, превосходя существующие токенизаторы по ошибке восстановления и показателям успеха на реальных задачах манипулирования.