RE4: Преобразование с учётом трансформаций в имитации взаимодействий объектов с использованием режимов манипуляции
В данной статье представлен RE4 — фреймворк для обучения с подражанием, который объединяет обоснованные теории манипуляции с современными бенчмарками для сохранения как производительности, так и интерпретируемости в задачах взаимодействия с объектами. Подход использует лёгкую самонадзорную оценку позы и преобразования с учётом режимов для эффективного извлечения и перепланирования демонстраций.