KinemaForge infiere conjuntamente la forma a nivel de partes, la topología de las articulaciones y los parámetros a partir de secuencias RGB-D utilizando un grafo de restricciones cinemáticas y un solucionador de ejes de tornillo diferenciable. Valida los resultados con un verificador consistente en energía, reduciendo el error del eje de la articulación y la deriva de la simulación, mientras mejora el éxito de la manipulación en bucle cerrado en 14,6 puntos porcentuales sobre Ditto.