La Atención de Álgebra de Lie introduce tokens de atención como elementos del grupo de Lie matricial, utilizando la norma algebraica en forma cerrada de las poses relativas como puntuaciones de atención. Este método logra atención invariante y equivariante sin componentes teóricos de representación, superando a las líneas base de tokens vectoriales en SE(2), SO(3) y Aff(2) con menos parámetros y sin núcleos aprendidos.