RE4: Imitación consciente de la transformación de interacciones de objetos utilizando modos de manipulación
Este artículo presenta RE4, un marco para el aprendizaje por imitación que combina teorías fundamentadas de manipulación con benchmarks modernos para preservar tanto el rendimiento como la interpretabilidad en tareas de interacción con objetos. El enfoque utiliza estimación de pose ligera y auto-supervisada, junto con transformaciones conscientes del modo, para recuperar y replanificar demostraciones de manera efectiva.