В данной работе представлена SkyJEPA — модель в стиле JEPA, разработанная для управления квадрокоптерами в реальном времени и решающая проблемы усиления ошибок, присущие авторегрессионному долгосрочному прогнозированию. Подход объединяет модель латентной динамики с физически мотивированным пробером для отображения замороженных латентных переменных в интерпретируемые состояния, что обеспечивает предсказания, основанные на физических принципах.
- Объединяет модель латентной динамики с новым физически мотивированным пробером для интерпретируемого отображения состояний.
- Интегрирует обученную модель с решением оптимального управления на основе выборки для управления в реальном времени на встроенном оборудовании.
- Разрабатывает структурированный конвейер для автоматической генерации наборов данных, чтобы снизить зависимость от дорогостоящего и опасного сбора реальных данных.
- Демонстрирует точное прогнозирование, надежный бесконтактный перенос из симуляции в реальность и сильную обобщающую способность в различных условиях эксплуатации в экспериментах с разомкнутым контуром и на открытом воздухе с замкнутым контуром.
Авторы считают это важным, поскольку подход обеспечивает надежный бесконтактный перенос из симуляции в реальность и точное долгосрочное прогнозирование для маневренных летательных аппаратов без необходимости обширных обучающих данных из реального мира.