arxiv
arXiv cs.LG
·
10 ч назад
SkyJEPA: Обучение долгосрочных моделей мира для бесконтактного переноса из симуляции в реальность при управлении квадрокоптерами
В данной работе представлена SkyJEPA — модель в стиле JEPA, разработанная для управления квадрокоптерами в реальном времени и решающая проблемы усиления ошибок, присущие авторегрессионному долгосрочному прогнозированию. Подход объединяет модель латентной динамики с физически мотивированным пробером для отображения замороженных латентных переменных в интерпретируемые состояния, что обеспечивает предсказания, основанные на физических принципах.