Para penulis mengusulkan 4DR360, sebuah kerangka kerja untuk persepsi adegan penuh 360 derajat yang secara bersamaan melakukan deteksi objek 3D dan prediksi okupasi semantik menggunakan data radar gelombang milimeter 4D dan kamera. Metode ini memodelkan okupasi semantik sebagai keadaan adegan persisten yang disebarkan melalui tahap-tahap untuk agregasi fitur dari kasar ke halus.
- Peningkatan BEV dipandu keadaan (SBE) memperkuat representasi Bird's Eye View intra-bingkai.
- Fusi Temporal dipandu Doppler (DTF) mempertahankan bukti keadaan selama cakrawala temporal yang lebih panjang.
- Dataset ManTruckScenes diperluas dengan label okupasi yang dihasilkan berdasarkan peta satelit.
- Evaluasi menggunakan protokol lintas-dataset terpadu yang memasangkan ManTruckScenes dengan OmniHD-Scenes.
Kerangka kerja ini mengatasi keterbatasan metode yang ada yang mengoptimalkan deteksi sambil mendekoding kotak dan okupasi dengan interaksi terbatas, bertujuan untuk memajukan pembelajaran multi-tugas berbasis radar.