РОДС решает проблему истощения образцов в многократном использовании инструментов в RL с помощью вариации вознаграждения для обнаружения границ способностей. Он синтезирует новые данные в реальном времени, соответствующие структурной сложности образцов на границах, и поддерживает динамический буфер повторного использования, который эволюционирует вместе с политикой. РОДС достигает производительности, сравнимой с 17-тысячным офлайн-пайплайном, при 20 раз меньшем количестве траекторий.