研究人员证明，几何基础模型VGGT隐式编码了共可见性，早期层构建3D感知表示，晚期层充当专用推理器。具体而言，层L17作为非共可见对的负锚点，提供了层特异性的证据。

基于这一发现，作者引入了Co-VGGT，它冻结VGGT并训练一个轻量级的逐层混合专家头（mixture-of-experts head），参数量少于7.5M，仅从RGB图像中对共可见性进行分类。

在Co-VisiON基准测试中，Co-VGGT超越了人工标注基线，成对结果提高了25%以上，多视角结果提高了10%。其预测校准良好（ECE=0.030），允许直接用作SfM和SLAM流水线中可见性图的边权重，无需事后校正。