作者提出了捷径轨迹规划（STP），这是一种基于模型的离线强化学习框架，利用捷径模型高效生成轨迹。该方法解决了基于扩散的规划器的高推理成本以及基于一致性方法中两阶段蒸馏带来的训练不稳定性问题。
- STP 在一个阶段内训练条件捷径轨迹模型，避免了复杂的多阶段流水线。
- 该框架通过步长条件控制支持可调整的一步和少步推理。
- 候选计划使用经过可行性感知校正的评论家进行选择。
- 在包括运动、导航、操作和灵巧控制任务在内的标准 D4RL 基准上的评估显示了强大的性能。
STP 简化了快速生成式规划的训练流水线，同时在标准基准上保持了具有竞争力的结果。