作者提出使用李雅普诺夫特征指数（LCE）作为稳定垂直运动倒立摆的密集奖励信号。这种方法使强化学习智能体能够发现超出标准振荡解的复杂稳定行为。

  • LCE 作为强化学习任务的物理信息密集奖励。
  • 智能体成功识别出卡皮察摆特有的振荡运动。
  • 该方法允许智能体阻尼摆的摆动，实现严格的直立位置。