يقترح الباحثون CARLA-GS، وهو خط أنابيب معياري يولد حالات حافة واقعية للغاية للقيادة الذاتية من خلال فصل التمثيل البصري، والاستدلال الدلالي، والتنفيذ القائم على الفيزياء. يعيد النظام بناء مشاهد غاوسية قابلة للتحرير من بيانات القيادة الحقيقية، ويستخدم نموذج لغوي كبير متعدد الوكلاء لتحديد التفاعلات الخطرة وتوليد نقاط مسار على مستوى النية، ويفوض التحكم في الحركة منخفض المستوى إلى CARLA مع متحكم PID.
- يعيد بناء مشاهد غاوسية قابلة للتحرير بقيود متسقة هندسياً من بيانات القيادة الحقيقية.
- يستخدم نموذج لغوي كبير متعدد الوكلاء للاستدلال على مستوى المشهد للكشف عن المخاطر وتوليد مسارات نقاط المسار.
- يستخدم CARLA ومتحكم PID لضمان الجدوى الحركية والديناميكية لحركة المركبة.
- يعيد إسقاط حالات المركبة المحاكية في المشهد الغاوسي للعرض من منظور السيارة الذاتية.
تُظهر التجارب على مجموعة بيانات Waymo المفتوحة أن الإطار يمكّن من توليد مقاطع فيديو واقعية للغاية ومتسقة مكانياً وزمانياً بشكل قابل للضبط، ومتوافقة مع النية الدلالية والقيود الفيزيائية.