يقترح المؤلفون Shortcut Trajectory Planning (STP)، وهو إطار تعلم تعزيزي غير متزامن قائم على النموذج يستخدم نماذج المسار المختصر كمُولِّدات مسارات فعّالة لمعالجة تكلفة الاستدلال العالية للمخططين المعتمدين على الانتشار وعدم استقرار التقريب ثنائي المرحلة.
- يدرب STP نموذج مسار مختشر مشروطًا في مرحلة واحدة، ويدعم الاستدلال بخطوة واحدة وبخطوات قليلة قابل للتعديل من خلال ضبط حجم الخطوة.
- يختار الإطار الخطط المرشحة باستخدام ناقد مُعزَّز بتصحيح واعٍ بالإمكانية.
- عبر معايير D4RL القياسية بما في ذلك المهام المتعلقة بالحركة، والملاحة، والتلاعب، والتحكم الدقيق، يحقق STP أداءً قويًا مع تبسيط خط أنابيب التدريب للتخطيط التوليدي السريع.