El Modelo de Acción Geométrica (GAM) permite que las políticas robóticas razonen sobre interacciones físicas en 3D mediante la reutilización de un modelo base geométrico preentrenado. GAM divide el GFM para servir como codificador de observaciones y predictor causal del futuro, luego enruta la geometría futura y las acciones predichas a través del mismo backbone, logrando un rendimiento preciso, robusto y eficiente en manipulación en simulación y benchmarks con robots reales.