Os autores apresentam o RCT (Robotic Contact Tactile), um conjunto de dados projetado para abordar o desafio de generalização de representações táteis para materiais não vistos em manipulação robótica. O conjunto de dados contém 29.279 quadros táteis coletados a partir de pressões completas do robô em 122 materiais de referência industriais, distribuídos em sete categorias, registrados usando três sensores DIGIT em múltiplas posições de contato.
- O RCT preserva cada pressão como uma sequência de contato, permitindo avaliação com dados não vistos entre materiais, categorias, sensores e posições de contato para evitar vazamento de dados devido a observações quase duplicadas.
- A remoção da sobreposição de sequências de contato reduz o Recall@1 tátil-texto em 17,7 pontos percentuais quando o codificador é mantido fixo.
- O desempenho cai drasticamente quando os materiais são excluídos durante o treinamento, com o Recall@1 para materiais não vistos variando entre 25,1 +/- 6,1% em três amostragens.
- A divisão pública TVL/HCT exibe problemas de estrutura semelhantes, onde vizinhos mais próximos de pixels brutos recuperam a sequência correta em 98,3% dos casos.
- A amostragem uniforme de uma pressão melhora o treinamento contrastivo, e os embeddings treinados no RCT melhoram as sondagens de categoria em materiais não vistos.
O conjunto de dados é disponibilizado como código aberto para tornar reproduzível a avaliação com sequência de contato e materiais não vistos, e para expor a generalização para novos materiais como um desafio central para a percepção tátil robótica.