يقدم المؤلفون RCT (Robotic Contact Tactile)، وهي مجموعة بيانات مصممة لمعالجة تحدي تعميم التمثيلات اللمسية إلى مواد غير مرئية في المناورة الروبوتية. تحتوي المجموعة على 29,279 إطارًا لمسيًا تم جمعها من ضغطات روبوت كاملة على 122 مادة مرجعية صناعية عبر سبع فئات، وسُجلت باستخدام ثلاثة مستشعرات DIGIT في مواقع اتصال متعددة.
- يحافظ RCT على كل ضغطة كسلسلة اتصال، مما يتيح تقييم hold-out عبر المواد والفئات والمستشعرات ومواقع الاتصال لمنع تسرب البيانات من الملاحظات المتطابقة تقريبًا.
- يؤدي إزالة تداخل سلاسل الاتصال إلى تقليل Recall@1 من اللمس إلى النص بمقدار 17.7 نقطة مئوية عندما يبقى المشفر ثابتًا.
- تنخفض الأداء بشكل حاد عند إبقاء المواد خارج التدريب، حيث يبلغ متوسط Recall@1 للمواد المحجوبة 25.1 +/- 6.1% عبر ثلاث سحب.
- يُظهر تقسيم TVL/HCT العام مشكلات هيكلية مماثلة، حيث يستعيد الجيران الأقرب للبكسل الخام السلسلة الصحيحة في 98.3% من الحالات.
- يؤدي أخذ عينات منتظمة لضغطة إلى تحسين التدريب التبايني، وتحسّن تضمينات المدربة على RST اختبارات الفئة على مواد غير مرئية.
تم فتح مصدر المجموعة لجعل تقييم hold-out الواعي لسلاسل الاتصال قابلاً للتكرار ولإبراز تعميم المواد الجديدة كتحدٍ مركزي للإدراك اللمسي الروبوتي.