VIMPO представляет метод критерий-бесплатной оптимизации политики, который получает функцию значений, имплицированную политикой, из обучения по репликации с регуляризацией КЛ. Он позволяет интегрировать вознаграждение с верификацией без обучения критерия и превосходит GRPO на математических тестах, особенно при шумных вознаграждениях.