UAV-VLN-FOV выделяет этап see-and-reach для точной оценки навигации БПЛА. 3DG-VLN улучшает визуальное обоснование и пространственное выравнивание с помощью динамических 3D-ориентиров, достигая улучшения показателя успешности на 13,82% по сравнению с базовыми методами, что подтверждено в реальных испытаниях.