UAV-VLN-FOV aísla la etapa de ver-y-alcanzar para una evaluación precisa de la navegación de UAV. 3DG-VLN mejora la fundamentación visual y la alineación espacial utilizando pistas de dirección 3D dinámicas, logrando una mejora del 13.82% en la tasa de éxito sobre las líneas base y validado en pruebas del mundo real.