يتيح MuJoCo Warp (MJWarp)، المبنية على NVIDIA Warp، تشغيل نماذج MuJoCo المتوافقة على نطاق وحدة معالجة الرسومات، مما يمكّن من تطوير مئات أو آلاف بيئات المحاكاة المستقلة في استدعاء واحد. ينقل هذا الهيكل التركيز من تقليل زمن الاستجابة لبيئة واحدة إلى تحسين الإنتاجية الإجمالية، وهو ما يدعم التعلم التعزيزي وأخذ العينات واسعة النطاق.

  • تطبّق MJWarp خط أنابيب الفيزياء الخاص بـ MuJoCo باستخدام NVIDIA Warp، حيث تقوم بتجميع نوى CUDA لتقدم حالات المحاكاة على وحدات معالجة الرسومات من NVIDIA.
  • يدعم الإطار العمل المتوازي الصريح، ومصفوفات الأجهزة، وإطلاق النوى القابلة للتكوين، مع وجود أوضاع قابلة للاشتقاق وتنفيذ حتمي اختياريين.
  • يتضمن ضبط الأداء التقاط رسوم CUDA للخطوات المتكررة وضبط حجم مخازن التلامس والقيود بدقة مثل nconmax وnjmax.
  • يتطلب الانتقال من MuJoCo المعتمد على وحدة المعالجة المركزية مطابقة معدلات المحاكاة والتحقق من النتائج مقابل خط أساس، مثل ذراع SO-101 الذي يكدس المكعبات.

يساعد هذا النهج المستخدمين على توسيع نطاق سير عمل محاكاة الروبوتات من خلال الاستفادة من التوازي في وحدة معالجة الرسومات لجمع التجارب بكفاءة في خطوط أنابيب التدريب.