ARCO introduce un marco de rúbricas que permite la asignación de crédito a nivel de paso para agentes LLM de múltiples pasos. Actualiza conjuntamente un modelo compartido con cabezales de generación y puntuación, permitiendo que el contenido de la rúbrica y la función de puntuación coevolucionen mediante datos on-policy, mejorando el rendimiento y la interpretabilidad en benchmarks.