Emparejamiento de flujos consciente de la frecuencia para la generación de acciones robóticas
El emparejamiento de flujos consciente de la frecuencia (FAFM) permite la generación continua y temporalmente consistente de acciones robóticas transformando secuencias discretas de acciones al dominio de la frecuencia mediante la transformada coseno discreta. Regulariza las derivadas temporales de primer orden con una restricción de tipo Sobolev para asegurar acciones suaves, mejorando las tasas de éxito, la suavidad del movimiento y la robustez en tareas sintéticas y del mundo real sin añadir parámetros a la red.