AutoDex — это автоматизированная система, предназначенная для замыкания цикла сбора данных о ловком захвате в реальном мире путем обработки восприятия, выполнения, маркировки и сброса без вмешательства человека. Она решает проблемы масштабируемости телеоперации и отсутствия физической сертификации в симуляции, генерируя кандидаты на захват и проверяя их на реальном оборудовании.
- Система использует плотное восприятие с 20 камерами для локализации объектов при сильных перекрытиях и выполняет движения робота с контролем столкновений.
- AutoDex активно сбрасывает объекты между испытаниями, чтобы выявить дополнительные кандидаты в стабильных позах, маркируя успех или неудачу подъема и удержания.
- Исследователи собрали 3593 испытания захвата на манипуляторах Allegro и Inspire для 100 разнообразных объектов с помощью этой системы.
- Для сопоставленного сбора 500 траекторий AutoDex потребовал 10,3 часа по сравнению с 49,4 часами для телеоперации, что обеспечило улучшение пропускной способности в 4,8 раза.
- Захваты, полученные из базы данных, подтвержденной AutoDex, успешны в 76% случаев, против 34% при проверке только в симуляции.
Система позволяет создавать повторно используемые базы данных физических испытаний захвата, которыми могут пользоваться downstream-системы через запросы по извлечению и фильтрации по выполнимости; код и данные будут опубликованы в открытом доступе.