lab NVIDIA Research · 1 jam lalu · research

ROSA meningkatkan produktivitas pabrik hingga 12,06x melalui penyajian GPU-pool bersama

Diterjemahkan dari English → Bahasa Indonesia

Para peneliti mengusulkan ROSA, sebuah sistem penyajian model dasar robotika yang dirancang untuk pabrik robot yang melampaui asumsi komputasi tepi satu robot. Sistem ini memanfaatkan penyajian GPU-pool bersama agar armada robot dapat mengakses GPU kelas server melalui jaringan.

ROSA mengadopsi penyajian GPU-pool bersama untuk meningkatkan kinerja inferensi, durasi baterai, dan utilisasi GPU di seluruh armada.
Sistem ini menyediakan abstraksi pemrograman yang sadar robotika, mendukung pipa multi-model, persyaratan kinerja per-tugas, dan penanganan kegagalan.
Sistem menggunakan penjadwalan berbasis tujuan pabrik untuk memaksimalkan produktivitas pabrik yang memenuhi SLO, bukan meminimalkan latensi permintaan individu.
Diimplementasikan pada Ray Serve dengan backend vLLM, PyTorch, dan JAX, ROSA meningkatkan produktivitas pabrik hingga 12,06x dibandingkan sistem penyajian khusus konvensional.

ROSA mengatasi keterbatasan sistem yang ada dengan mengoptimalkan hasil kolektif pabrik alih-alih latensi robot terisolasi.

Kepentingan 1/3 Kepercayaan 3/3 NVIDIA Research Research paper Robotics

Artikel terkait

arxiv arXiv cs.AI · 24 hari lalu · 1 tayangan

Kerangka pasca-pelatihan PAC-ACT meningkatkan kebijakan ACT untuk manipulasi kontak presisi

Makalah ini memperkenalkan PAC-ACT, sebuah kerangka pasca-pelatihan pembelajaran penguatan yang dirancang untuk meningkatkan kebijakan Action Chunking Transformer (ACT) pra-pelatihan untuk tugas kontak presisi industri. Metode ini merumuskan ulang optimisasi kebijakan pada tingkat chunk dan memanfaatkan arsitektur actor-critic yang ditransfer dengan ACT serta kendala prior perilaku hibrida.

arxiv arXiv cs.AI · 26 hari lalu · 4 tayangan

Track2Map: SLAM deformabel online untuk bedah robotik

Para peneliti mengusulkan Track2Map, sebuah pipeline Gaussian Splatting 3D online yang mengoptimalkan secara bersamaan lintasan kamera dan representasi adegan 3D langsung dari video bedah. Pendekatan ini memungkinkan rekonstruksi yang robust dalam bedah invasif minimal yang dibantu robot bahkan ketika prior lintasan kamera yang akurat hilang atau berisik.

arxiv arXiv cs.LG · 30 hari lalu · 3 tayangan

LIME mempelajari gerakan kamera yang sadar niat dari video egosentrik

Para penulis mengusulkan LIME, sebuah model visi-bahasa yang menghasilkan gerakan kamera yang dikondisikan oleh bahasa dengan memprediksi pose target relatif dari pengamatan RGB dan niat bahasa alami.

arxiv arXiv cs.AI · 30 hari lalu · 3 tayangan

WorldSample menggunakan RL loop tertutup dengan pemodelan dunia untuk meningkatkan pelatihan robot nyata

Peneliti mengusulkan WorldSample, sebuah kerangka augmentasi data yang berlandaskan fisik yang menutup loop real-sintetik antara rollouts fisik, generasi model dunia, dan perbaikan kebijakan untuk pembelajaran penguatan pada robot nyata. Sistem ini menghasilkan transisi sintetis berfidelitas tinggi melalui model dunia pasca-pelatihan dan menggunakan Policy-Paced Learning untuk mengatur pelatihan melalui pemilihan sampel, menyeimbangkan augmentasi yang berguna terhadap overestimasi nilai.

arxiv arXiv cs.CL · 33 hari lalu · 1 tayangan

PhysMani: Model Dunia 3D Berbasis Fisika untuk Manipulasi Objek Dinamis

Para peneliti mengusulkan PhysMani, sebuah kerangka kerja yang menggabungkan model dunia Gaussian 3D berbasis fisika dengan model kebijakan aksi yang sadar masa depan untuk mengatasi tantangan dalam memanipulasi target bergerak cepat di lingkungan 3D yang tidak terstruktur.