Pose6DAug permite la augmentación de datos robóticos intercambiando objetos en episodios exitosos mientras se preservan trayectorias de poses 6D físicamente válidas. Opera en 3D utilizando una malla anclada por poses temporalmente coherentes, asegurando consistencia multi-vista y plausibilidad física. El ajuste fino de una política VLA con estos datos aumentados mejora las tasas de éxito para objetos nuevos en un 16.5% respecto a las líneas base más avanzadas.