Lagrange introduce un marco disperso basado en energía y de vocabulario abierto para la conducción generalizada de extremo a extremo. Utiliza Modelos Visión-Lenguaje para generar propuestas de objetos independientes de la clase y las codifica en tokens semánticos continuos, lo que permite una generalización robusta a escenarios anómalos mientras se adhiere a la cinemática del vehículo mediante la minimización de la acción lagrangiana.