EAGG introduce un generador de agarres que alinea la estructura de la representación dentro de un modelo compartido utilizando gráficos conscientes de la topología y tokens conscientes de la geometría. Logra un 56,17% de éxito promedio en MultiGripperGrasp, igualando a modelos especializados dentro de 1,10 puntos porcentuales y reduciendo la distancia media de contacto de 0,239 cm a 0,189 cm.
EAGG: Generación de agarres alineada con la representación mediante condicionamiento gráfico consciente de la geometría
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