ROVE permite a los modelos Visión-Lenguaje-Acción humanoides aprender comportamientos de manipulación efectivos utilizando intervenciones humanas imperfectas. Combina una tubería de recopilación de datos con humano en el bucle con Estimación Optimista de Valores y supervisión cruzada de encarnaciones para priorizar acciones de alto valor y mejorar la robustez. ROVE supera a los métodos base en tareas de manipulación ricas en contacto del mundo real mediante ciclos iterativos de rollout e intervención.