Pesquisadores propõem o Track2Map, um pipeline de Gaussian Splatting 3D online que otimiza conjuntamente a trajetória da câmera e a representação da cena 3D diretamente a partir do vídeo cirúrgico. Esta abordagem permite uma reconstrução robusta em cirurgia minimamente invasiva assistida por robô mesmo quando os priors precisos da trajetória da câmera estão ausentes ou são ruidosos.

  • O sistema utiliza inicialização de deformação ancorada em rastros por meio de rastros densos de pontos 2D para estabilizar a otimização em meio ao movimento dos tecidos.
  • As estatísticas dos rastros separam o movimento da câmera da deformação da cena detectando períodos estáticos e reduzindo o drift durante o mapeamento incremental.
  • Experimentos no conjunto de dados StereoMIS demonstram melhoria na qualidade da reconstrução e precisão da trajetória da câmera em comparação com métodos SLAM concorrentes.

O método funciona efetivamente como um sistema Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM), abordando as limitações de pipelines offline que dependem de priors cinemáticos confiáveis.