Track2Map：用于机器人手术的在线可变形SLAM

研究人员提出了 Track2Map，这是一种在线 3D Gaussian Splatting 流水线，直接从手术视频中联合优化相机轨迹和 3D 场景表示。即使在缺少或噪声较大的准确相机轨迹先验的情况下，该方法也能在机器人辅助微创手术中实现鲁棒的重建。

• 该系统利用通过密集 2D 点轨迹锚定的变形初始化，以在组织运动期间稳定优化过程。
• 轨迹统计信息通过检测静止时段并在增量建图过程中减少漂移，将相机运动与场景形变解耦。
• 在 StereoMIS 数据集上的实验表明，与竞争的 SLAM 方法相比，重建质量和相机轨迹精度均有所提高。

该方法有效地作为 Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) 系统运行，解决了依赖可靠运动学先验的离线流水线存在的局限性。