Los investigadores proponen Track2Map, una canalización de Gaussian Splatting 3D en línea que optimiza conjuntamente la trayectoria de la cámara y la representación de la escena 3D directamente a partir del video quirúrgico. Este enfoque permite una reconstrucción robusta en cirugía mínimamente invasiva asistida por robot incluso cuando faltan o son ruidosos los priors precisos de la trayectoria de la cámara.
- El sistema utiliza una inicialización de deformación anclada a rastros mediante rastros densos de puntos 2D para estabilizar la optimización en medio del movimiento tisular.
- Las estadísticas de los rastros separan el movimiento de la cámara de la deformación de la escena detectando períodos estáticos y reduciendo la deriva durante el mapeo incremental.
- Los experimentos en el conjunto de datos StereoMIS demuestran una mejor calidad de reconstrucción y precisión de la trayectoria de la cámara en comparación con los métodos SLAM competidores.
El método funciona efectivamente como un sistema Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM), abordando las limitaciones de las canalizaciones fuera de línea que dependen de priors cinemáticos confiables.