L'auteur présente Calibra, un kit d'outils open source conçu pour analyser et garantir l'intégrité des ensembles de données d'apprentissage robotique. L'outil vise à éviter le gaspillage de calcul en identifiant les données problématiques avant le début de l'entraînement.
- démonstrations dupliquées ou redondantes
- images de caméra figées
- mouvement erratique du robot
- dérive d'étalonnage
- données corrompues ou incohérentes
Calibra fournit une observabilité des ensembles de données et des capacités de sélection de coreset pour l'apprentissage par imitation en robotique, avec un espace disponible sur Hugging Face pour les vérifications de santé.