Les auteurs présentent WasserMan, un benchmark open-source pour l'apprentissage des politiques de manipulation robotique sous-marine. Il comprend 10 tâches dans Isaac Sim, notamment le tournage de vannes et la récupération d'objets, tout en simulant les forces de l'eau, les courants et les effets de caméra.

  • Le benchmark évalue ACT, Diffusion Policy et chunked BC sur six tâches, et SmolVLA sur trois.
  • Le code est disponible sur GitHub avec des instructions d'installation pour Linux, Python 3.12, les GPU NVIDIA et Isaac Sim 6.1.
  • Les démos de tâches incluent des experts scriptés, tandis que les résultats des politiques apprises sont rapportés séparément.

Cette ressource fournit un environnement standardisé pour tester les algorithmes d'apprentissage robotique dans des conditions sous-marines réalistes.