저자들은 수중 로봇 조작 정책 학습을 위한 오픈소스 벤치마크인 WasserMan을 소개합니다. 이 벤치마크는 밸브 돌리기와 물체 회수 등 Isaac Sim에서 10개의 작업을 포함하며, 수압, 해류 및 카메라 효과를 시뮬레이션합니다.

  • 벤치마크는 6개의 작업에서 ACT, Diffusion Policy 및 chunked BC를 평가하고, SmolVLA를 3개의 작업에서 평가합니다.
  • 코드는 GitHub에서 사용 가능하며 Linux, Python 3.12, NVIDIA GPU 및 Isaac Sim 6.1에 대한 설정 지침이 포함되어 있습니다.
  • 작업 데모에는 스크립트 기반 전문가가 포함되며, 학습된 정책의 결과는 별도로 보고됩니다.

이 자료는 현실적인 수중 조건에서 로봇 학습 알고리즘을 테스트하기 위한 표준화된 환경을 제공합니다.