作者推出了 WasserMan，一个用于水下机器人操作策略学习的开源基准测试。它在 Isaac Sim 中包含 10 项任务，包括旋转阀门和回收物体，同时模拟水流力、洋流和相机效果。

  • 该基准测试在六项任务上评估了 ACT、Diffusion Policy 和 chunked BC，并在三项任务上评估了 SmolVLA。
  • 代码已在 GitHub 上提供，包含针对 Linux、Python 3.12、NVIDIA GPU 和 Isaac Sim 6.1 的设置说明。
  • 任务演示包括脚本专家，而学习到的策略结果则单独报告。

该资源为在真实水下条件下测试机器人学习算法提供了标准化环境。