लेखकों ने पानी के नीचे रोबोटिक मैन्युपुलेशन नीति सीखने के लिए एक ओपन-सोर्स बेंचमार्क, WasserMan का परिचय दिया है। इसमें Isaac Sim में 10 कार्य शामिल हैं, जैसे वाल्व घुमाना और वस्तुओं को पुनः प्राप्त करना, जबकि जल बलों, धाराओं और कैमरा प्रभावों का अनुकरण किया जा रहा है।
- बेंचमार्क छह कार्यों पर ACT, Diffusion Policy और chunked BC का मूल्यांकन करता है, और SmolVLA पर तीन पर।
- कोड GitHub पर उपलब्ध है जिसमें Linux, Python 3.12, NVIDIA GPUs और Isaac Sim 6.1 के लिए सेटअप निर्देश हैं।
- कार्य डेमो में स्क्रिप्टेड विशेषज्ञ शामिल हैं, जबकि सीखी गई नीति के परिणाम अलग से रिपोर्ट किए गए हैं।
यह संसाधन यथार्थवादी समुद्री स्थितियों के तहत रोबोटिक सीखने के एल्गोरिदम का परीक्षण करने के लिए एक मानकीकृत वातावरण प्रदान करता है।