Авторы представляют WasserMan, открытый бенчмарк для обучения политик управления роботами в подводной среде. Он включает 10 задач в Isaac Sim, таких как поворот клапанов и извлечение объектов, при этом моделируются водные силы, течения и эффекты камеры.

  • Бенчмарк оценивает ACT, Diffusion Policy и chunked BC на шести задачах, а SmolVLA — на трёх.
  • Код доступен на GitHub с инструкциями по настройке для Linux, Python 3.12, GPU NVIDIA и Isaac Sim 6.1.
  • Демонстрации задач включают скриптовых экспертов, а результаты обученных политик представлены отдельно.

Этот ресурс предоставляет стандартизированную среду для тестирования алгоритмов обучения роботов в реалистичных подводных условиях.