Pollen Robotics는 로봇이나 원격 조종 장치가 필요 없이 실제 세계의 로봇 조작 데이터를 기록하도록 설계된 오픈소스 휴대용 장치인 Grabette를 출시했습니다. 이 시스템은 어안 카메라와 RGBD 깊이 카메라를 사용하여 6-DoF 궤적을 캡처하며, 이를 통해 브라우저 기반 대시보드를 통해 처리하고 Hugging Face Hub에 공유할 수 있는 정제된 데이터셋을 생성할 수 있습니다.
이 장치는 Raspberry Pi, Pi 카메라, OAK-D 깊이 카메라 등 표준 상용 부품을 사용하여 제작되었으며, 저비용이고 재현 가능하도록 보장합니다. 데이터는 카메라 로컬 6-DoF 카테시안 포즈와 그리퍼 상태로 저장되며, 다양한 학습 방법과의 호환성을 위해 LeRobot 데이터셋 형식으로 출력됩니다. 이번 출시에는 기록된 데모를 기반으로 정책을 훈련하는 방법을 보여주는 예제 파이프라인이 포함되어 있습니다.
목표는 누구나 대규모 협업 조작 데이터셋에 기여할 수 있도록 함으로써 로봇 학습의 진입 장벽을 낮추는 것입니다. 데이터 수집을 동영상 녹화만큼 쉽게 만듦으로써, Pollen Robotics는 현재 해당 분야의 발전을 저해하는 다양한 실제 세계 데이터의 공급 문제를 해결하고자 합니다.